路线、检查点与到点事件
建图/定位、目标点与朝向、路线执行、到点采集、任务状态和人工接管。具体定位与路线指标由场地测试确定。
UNITREE GO2-W / FIELD INTEGRATION
宇树 Go2-W 二次开发从一条可验收路线开始
已有安防场景自主导航 Demo，可继续集成路线与检查点、相机与激光雷达、现场传感器、机械臂、告警/数据回传和人工接管。先确认准确硬件与现场，再定义能力。
01 / SCOPE
可承接的工程范围
采集、告警与数据回传
相机、热成像、声学、气体或其他现场传感器在检查点触发，结果进入现有告警、工单、MES、CMMS 或报告流程。
机械臂与作业载荷
先锁定机械臂型号、末端、载荷、供电、通信、安装位姿、动作空间和停止保持。移动与操作分别验收，再做联动。
厂商、总包与集成商分包
提供 Unitree 侧软件、传感器接口、路线验证、问题复现和现场调试。项目责任、客户归属与验收证据需事先明确。
02 / GATE
开发前先确认准确配置
| 配置项 | 需要提供 | 为什么影响方案 |
|---|---|---|
| 机器人本体 | Go2-W 准确版本、固件、App/遥控器状态 | SDK、运动模式、服务接口和可用权限可能不同。 |
| 计算与网络 | 机载/外置计算、OS、ROS/SDK、网卡、路由与链路 | 决定部署位置、时延、故障边界和远程维护方式。 |
| 感知 | 相机、LiDAR、IMU、时间戳、TF、安装位姿 | 决定建图定位、检查点精度与多传感器同步。 |
| 上装 | 机械臂、夹爪、传感器、重量、供电、通信 | 影响重心、运动限制、线束、动作空间和安全停止。 |
| 现场 | 路线视频/图、地面、门槛、台阶、坡度、照明、网络 | 平台可通过不等于导航、感知与回充可以稳定完成。 |
| 业务结果 | 检查内容、异常定义、回传接口、人工复核与报告 | 客户采购的是完整巡检闭环，不是单一动作演示。 |
03 / FLOW
一次现场闭环
配置确认
冻结机器人、固件、计算、传感器、机械臂和网络版本。
CONFIG LOCK路线
选一条真实路线，标注门槛、坡度、窄道、弱光和接管点。
ROUTE检查点
定义位置、朝向、容差、到点判定和失败重试边界。
WAYPOINT采集
触发相机、热成像、声学、环境传感器或机械臂动作。
CAPTURE / ACT回传
把数据、异常、状态和证据送入现有系统并支持人工复核。
DATA / ALERT停止与恢复
验证链路丢失、定位异常、任务取消、人工接管和恢复条件。
FAIL CLOSED04 / ACCEPT
试点验收矩阵
- 01从干净环境按文档部署，不依赖无法复现的预配置电脑。
- 02完成一条真实路线和 1–3 个检查点，保留状态、日志和视频证据。
- 03每个检查点验证位置/朝向、采集动作、时间戳和结果回传。
- 04测试网络、感知或定位失效时的 watchdog、停止和人工接管。
- 05机械臂任务单独验证动作范围、载荷、碰撞、停止与保持，再与移动联动。
- 06最终能力、周期和费用只依据确认配置与现场测试，不依据宣传参数承诺。
把第一条路线发过来
请提供准确机型/固件、计算与传感器、路线视频或可公开平面图、检查点任务、机械臂/上装配置、回传系统和停止要求。保密材料不要放在公开 Issue。