UNITREE G1 / ARM + LOCOMOTION

行走中控制机械臂，先锁定谁拥有腰部与质心

双臂能抬起，不等于机器人能带着同一姿态稳定行走。G1 的准确版本、固件、运动模式、腰部自由度、rt/arm_sdk 权重和步态控制器必须形成一份关节所有权合同，再谈固定搬运姿态或 pick-and-place。

01 / SIGNAL

问题不是一个腰部角度

公开记录中，双臂进入前伸或高举姿态后出现腰部前折、重踏、侧移、躯干振荡，甚至突然前冲。降低 arm weight 或增加负向 WaistPitch 有时改善站立，但没有证明行走控制器会补偿新的质心与惯量。

公开证据	能证明什么	不能证明什么
SDK Issue #146	多名 G1 用户在 arm SDK + 行走时观察到相似失稳。	没有准确固件/模式/关节时序，不能确认单一根因。
SDK Issue #173	29-DoF、固定预抓取姿态与遥控行走的测试矩阵更完整。	Issue 被关闭但没有维护者答案，不代表问题已解决。
Python arm7 example	示例把腰 12–14 与双臂一起列入命令，同时标注锁腰版本的无效关节。	不能据此推断所有 29-DoF 固件都允许应用接管三自由度腰部。
XR motion-mode arm indices	当前实现只把 15–28 定义为 G1_29 双臂关节，不包含腰 12–14。	参考实现可运行，不等于任意固定搬运姿态都在步态稳定域内。

事实边界：本页基于链接中的公开修订与问题记录。没有准确机器、固件、负载和状态记录时，不给出“安全腰部补偿角”或通用 kp/kd。

02 / OWNERSHIP

子系统	开始测试前必须确认	未确认时的处理
腿部 0–11	当前 locomotion/FSM、遥控与应用控制权、速度命令来源。	只允许原厂步态控制器；应用不发布低层腿部目标。
腰部 12–14	准确腰部版本、Regular/Running 模式、固件是否保留腰部所有权。	不写 WaistYaw/Roll/Pitch，不用“腰锁帧”代替合同。
双臂 15–28	`rt/arm_sdk` 支持模式、命令频率、q/dq/tau、速度/加速度限制。	保持 motion-controller 初始臂姿，不进入搬运测试。
Weight 29	当前姿态差、权重切换策略、发布中断后的释放/保持行为。	从安全姿态渐变；过期或异常进入明确释放/保持状态。
停止与恢复	谁停止底盘、谁回收双臂、哪一状态允许再次行走。	任何责任不明都保持停止，不自动重试至“看起来能走”。

03 / GATES

记录 G1 版本、固件、SDK/代码 commit、mode_machine、运动模式、受控关节与命令频率。

CONFIG LOCK

双臂保持 motion-controller 姿态，先证明遥控/速度行走、停止和温度基线。

STOCK WALK

只控制 15–28，小幅、对称、无负载；验证 q/dq、躯干角、足力与状态新鲜度。

ARM / STAND

同一小幅姿态下低速行走；单臂、双臂和更大位移必须逐级通过，不跨级。

ARM / WALK

加入夹爪/载荷、抓取与路线前，验证质心、碰撞、过期命令、取消、接管和恢复。

PAYLOAD / TASK

04 / ACCEPT

测试	同步记录	通过条件
原厂行走基线	模式、速度、IMU、足力、温度、停止时间	配置可重复，未控制机械臂时没有同类失稳。
小幅对称臂姿	command/actual q、dq、weight、躯干 roll/pitch	站立稳定；无突然高速臂动作和持续姿态偏置。
臂姿下低速行走	步态、躯干角速度、足接触、路径偏差	不重踏/侧移/前冲；触发阈值前能确定性停止。
机械臂命令过期	最后新鲜 command、interlock、回臂/停止状态	旧目标不被无限重放；底盘与机械臂进入约定安全状态。
模式切换与人工接管	mode_machine、命令所有权、remote/e-stop 状态	所有权只有一个；恢复需要新鲜状态与明确重新解锁。
加入真实负载	质量、安装位姿、质心、关节负载、温度	仅在无负载门通过后执行；所有指标以该负载配置记录。

如果原厂行走通过，但任何有意义的臂位移都稳定复现失败，下一步可能是协调式 loco-manipulation / whole-body control，而不是继续手调腰角或增益。

05 / INTERLOCK

请提供准确 G1 版本/固件、运动模式、SDK/代码 commit、机械臂与末端、负载质量与安装位姿、目标臂姿、行走方式以及当前失稳日志。第一阶段只定义一个小幅无负载验收单元。